后来秦二世元年，广召各郡县送罪犯去骊山修墓。沛县安排刘邦押送，路上逃走好多。刘邦看逃走大半，也有点喝酒误事，直接让所有人自行去留。只留下十几个人，感念刘邦恩情，说愿与刘邦共进退逃亡。十几个人和刘邦在山中逃亡，遇白蛇挡道，众人都躲，唯独刘邦乘着酒兴一刀砍了。后来遇路人来说有一个老妇人在哭，说自己儿子白帝子被赤帝子杀了。众人甚是信服，跟着刘邦去芒砀山避祸。后来吕雉带着儿女居然寻到芒砀山，说是刘邦头上总有一团云气覆盖，只要跟着这团云气就能找到刘邦，众人更加拜服。原来刘邦放纵罪犯逃走后，吕雉就被县里抓了。幸好有一个狱卒任敖与刘邦有交情，帮忙照顾，把调戏吕雉的狱卒揍了。后来萧何运作，说是狱卒无礼调戏妇女，任敖仗义相助，劝说县令放了吕雉。吕雉就带着儿女来找刘邦庇护了。
等陈胜吴广起事后，往往县令被杀以响应。沛县县令也害怕自己被杀，萧何曹参就建议樊哙去找刘邦带人回来帮忙守城。结果县令事后反悔，怕刘邦来了反而加害自己，打算把萧何曹参抓起来。萧何曹参两人先走一步，也一起来找刘邦。等到刘邦带着萧何曹参樊哙吕雉等回到沛县，城中朋友少年已经杀了县令，开门来迎接刘邦。萧何、曹参认为自己都是文吏，不懂用武之道，情愿为辅。众人力推刘邦为主，秦二世元年九月自立为沛公，很快聚集了三千人马。
等到刘邦带兵出外攻打，留老乡雍齿守城。不料魏国周市以封侯诱降雍齿，雍齿其实向来看不起刘邦，就反了。沛公回城攻打，就是不克。此番正打算去楚国秦嘉处搬救兵。
卫步允听完刘邦的来龙去脉，也说了自己的过往。先是大泽乡跟着陈胜吴广，后来遇见虞姬，逃到赵王武臣处效力，怕张耳陈余不容，听闻虞姬在项羽处，路遇陈婴起兵，打算投奔项羽夺回虞姬芳心。
刘邦樊哙笑卫步允儿女情长。卫步允道：“沛公，我们相遇迟了一步。可惜陈婴现在肯定在做将士的思想工作，打算投奔项梁项羽了。而且我也和陈婴说了项梁项羽的好处，不便立马变更去说陈婴投奔沛公您。不如现在与我同往项梁项羽处。秦嘉虽立楚王景驹，地处彭城，久战之地不可守，必败。项梁项羽有会稽江东之地，无后顾之忧，地盘可守。项梁项羽肯定更愿意借兵给沛公您。到时我们一起争取让陈婴先带兵助沛公您，倾心相交，然后返回项梁项羽处。以后我和陈婴在项梁项羽处暂为沛公内应，时时帮衬，大事可成。”
刘邦想了一会，道：“你终究为了一个虞姬。也罢，我知步允你心向着我即可。”
大家筹谋已定，就率队伍往项梁项羽处去了。商议先让刘邦进营诉说乞兵，然后再是卫步允进去，一定要当做与沛公不认识彼此见礼。卫步允到时言说陈婴有兵来投奔，项梁项羽就更加不好推辞。项梁项羽一开始可以有理由说自己手上也缺兵，当着刘邦的面，有人来说几万人来投奔，还好意思说自己手下无兵可借吗？
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